担当区分：筆頭著者  

DOI： https://doi.org/10.1007/s10015-023-00889-5

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）   出版者・発行元：IEEE  

DOI： 10.1109/sii55687.2023.10039272

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）  

記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Fuji Technology Press Ltd.  

Dynamically manipulating flexible objects using robots is difficult. Some studies have been conducted that only considered one type of object with known properties or that needed an identification test for string properties in advance. We propose a method to realize the dynamic manipulation of a string with unknown characteristics. We use a mass-spring-damper model for the string and repeat three steps: motion generation, real manipulation, and parameter estimation. The proposed method estimates the string properties to realize the motion objective via the real manipulation of the string. An identification test in advance was not necessary. In this study, we focus on swing manipulation. This can increase the motion energy of a string without a high-power actuator. After making a large swing, the robot can throw strings to a more distant target, such as a hammer throw. This motion is useful for explanation robots, rescue robots, and so on. We modified the proposed method to generate a swing manipulation. Then, we investigate whether swing manipulation can be performed by the proposed method and demonstrate its effectiveness via experiments with various strings with unknown characteristics.

DOI： 10.20965/ijat.2021.p0774

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（国際会議プロシーディングス）  

担当区分：筆頭著者   記述言語：英語   掲載種別：研究論文（学術雑誌）   出版者・発行元：Springer Science and Business Media LLC  

<title>Abstract</title>We propose a method to realize the dynamic manipulation of a string with unknown characteristics via a high-speed robot arm. We use a mass-spring-damper model for the string and repeat three steps: motion generation, real manipulation, and parameter estimation. Robot motion is given by the joint angular velocities expressed by the Bezier curves. Their control points are randomly positioned to generate various robot motion for dynamic string manipulation. The generated motion is performed by a wire-driven robot arm and, real string movement is captured by the camera. These time-series images are used for the parameter estimation of string. The best parameter set is determined via comparison between real and simulated string movement after changing parameter randomly and logarithmically. This parameter set is not unique, but it simulates the actual string movement well. Since the estimated string parameter is used for the robot motion generation after repeating the above 3 steps, the motion generation reflects string property and motion objective can success without special tests in advance. This is an advantage of our method because it is difficult to know all of string property with very complicated non-linearity beforehand. We focus on realizing the momentary string shape in 2 dimensions in this paper. We confirmed the effectiveness of our proposed method by realizing five momentary shapes and 3 kinds of string properties. We also discussed the reproducibility and compatibility of estimated parameters and motion generation.

DOI： 10.1186/s40648-020-00187-w

その他リンク： http://link.springer.com/article/10.1186/s40648-020-00187-w/fulltext.html

開催年月日： 2024年5月 - 2024年6月

記述言語：日本語   会議種別：ポスター発表  

開催年月日： 2023年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：新潟   国名：日本国  

開催年月日： 2023年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：新潟   国名：日本国  

開催年月日： 2023年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：福岡工業大学   国名：日本国  

開催年月日： 2023年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2022年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2022年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2021年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2021年12月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2021年3月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2020年11月

記述言語：英語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2020年10月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2019年11月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2019年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2018年11月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催年月日： 2023年9月

記述言語：日本語   会議種別：口頭発表（一般）  

開催地：仙台国際センター