2024/08/22 更新

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タバタ ケンタ
田畑 研太
TABATA Kenta
所属
工学部 基盤工学科 機械システム工学コース 助教
地域創生科学研究科 博士前期課程 工農総合科学専攻 機械知能工学プログラム 助教
職名
助教
連絡先

メールアドレス

学位

  • 博士(工学) ( 2023年3月   金沢大学 )

研究キーワード

  • 自動化

  • 知能ロボット

研究分野

  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 制御、システム工学

  • ものづくり技術(機械・電気電子・化学工学) / 設計工学

  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

学歴

  • 金沢大学   大学院自然科学研究科   機械科学専攻

    2019年4月 - 2023年3月

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    国名: 日本国

  • 金沢大学   理工学域   機械工学類

    2017年4月 - 2019年3月

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    国名: 日本国

  • 舞鶴工業高等専門学校   電子制御工学科

    2012年4月 - 2017年3月

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    国名: 日本国

経歴

  • 宇都宮大学   工学部 基盤工学科 機械システム工学コース   助教

    2023年4月 - 現在

  • 独立行政法人日本学術振興会   日本学術振興会特別研究員

    2023年4月

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    備考:採用内定辞退

  • トビタテ!留学JAPAN 未来テクノロジーコース

    2021年4月 - 2022年9月

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    備考:採用内定辞退

所属学協会

学協会・団体の委員歴

  • 一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門   ROBOMECH2024実行委員会 委員  

    2024年1月 - 2024年6月   

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    団体区分:学協会

  • 精密工学会誌   2022年度 精密工学会誌 学生編集委員  

    2022年4月 - 2023年3月   

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    団体区分:学協会

 

論文

  • Motion Planning for Dynamic Three-Dimensional Manipulation for Unknown Flexible Linear Object 査読

    Kenta Tabata , Renato Miyagusuku , Hiroaki Seki

    Journal of Robotics and Mechatronics   36 ( 4 )   950 - 960   2024年8月

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    担当区分:筆頭著者, 責任著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: 10.20965/jrm.2024.p0950

  • Casting manipulation with unknown string via motion generation, actual manipulation and parameter estimation

    Kenta Tabata; Renato Miyagusuku; Hiroaki Seki; Koichi Ozaki

    2024年5月

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    担当区分:筆頭著者, 最終著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.1109/ACCESS.2024.3401648

  • Development of a propulsion mechanism combining elastic fins and plate spring 査読

    Togo YANAI , Kenta TABATA , Renato MIYAGUSUKU , Koichi OZAKI

    The Twenty-Ninth International Symposium on Artificial Life and Robotics 2024   158 - 163   2024年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Tomato Leaf Disease Diagnosis Using Bayesian Convolutional Neural Networks 査読

    Seno Asaki , Miyagusuku Renato , Kurokura Takeshi , Tabata Kenta , Ozaki Koichi

    Proceedings of 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2024)   2024年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Modeling Robot Orientation Using WiFi Directional Antennas and Von Mises Distributions 査読

    Miyagusuku Renato , Tabata Kenta , Ozaki Koichi

    Proceedings of 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII 2024)   2024年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Integrating force and vision feedback for flexible assembly system 査読

    Kenta Tabata,Tokuo Tsuji et al.

    Advanced Robotics   2023年8月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

    DOI: https://doi.org/10.1080/01691864.2023.2249528

  • Mass spring model for non-uniformed deformable linear object toward dexterous manipulation 査読

    Kenta Tabata, Hiroaki Seki, Tokuo Tsuji, Tatsuhiro Hiramitsu

    Artificial Life and Robotics   2023年7月

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    担当区分:筆頭著者  

    DOI: https://doi.org/10.1007/s10015-023-00889-5

  • Hand Grasping Assist Glove Combining Exoskeleton Structure and Pneumatically Driven Actuator 査読

    Harumasa Ishisaki,Kenta Tabata,Tokuo Tsuji,Tetsuyou Watanabe

    Proceedings of 2023 IEEE/SICE International Symposium on System Integrations (SII)   2023年1月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)   出版者・発行元:IEEE  

    DOI: 10.1109/sii55687.2023.10039272

  • Consideration of a non-linear mass-spring model for dexterous string manipulations 査読

    Kenta Tabata,Hiroaki Seki,Tokuo Tsuji,Tatsuhiro Hiramitsu

    28th International Symposium on Artificial Life and Robotics   2023年1月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)  

  • Development of a Power assist glove for hand grasping with light and flexible actuator 査読

    Harumasa Ishisaki,Kenta Tabata,Tokuo Tsuji,Hiroaki Seki,Tatsuhiro Hiramitsu

    Proceedings of the 19th International Conference Precision Engineering   2022年11月

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    記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Realization of Swing Manipulation by 3-DOF Robot Arm for Unknown String via Parameter Estimation and Motion Generation 査読

    Kenta Tabata,Hiroaki Seki,Tokuo Tsuji,Tatsuhiro Hiramitsu

    International Journal of Automation Technology   15 ( 6 )   774 - 783   2021年11月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Fuji Technology Press Ltd.  

    Dynamically manipulating flexible objects using robots is difficult. Some studies have been conducted that only considered one type of object with known properties or that needed an identification test for string properties in advance. We propose a method to realize the dynamic manipulation of a string with unknown characteristics. We use a mass-spring-damper model for the string and repeat three steps: motion generation, real manipulation, and parameter estimation. The proposed method estimates the string properties to realize the motion objective via the real manipulation of the string. An identification test in advance was not necessary. In this study, we focus on swing manipulation. This can increase the motion energy of a string without a high-power actuator. After making a large swing, the robot can throw strings to a more distant target, such as a hammer throw. This motion is useful for explanation robots, rescue robots, and so on. We modified the proposed method to generate a swing manipulation. Then, we investigate whether swing manipulation can be performed by the proposed method and demonstrate its effectiveness via experiments with various strings with unknown characteristics.

    DOI: 10.20965/ijat.2021.p0774

  • Casting manipulation of unknown string by robot arm 査読

    Kenta Tabata,Hiroaki Seki,Tokuo Tsuji,Tatsuhiro Hiramitsu

    IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems   2021年10月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

  • Dynamic manipulation of unknown string by robot arm: realizing momentary string shapes 査読

    Kenta Tabata,Hiroaki Seki,Tokuo Tsuji,Tatsuhiro Hiramitsu,Masatoshi Hikizu

    ROBOMECH Journal   7 ( 1 )   2020年12月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(学術雑誌)   出版者・発行元:Springer Science and Business Media LLC  

    <title>Abstract</title>We propose a method to realize the dynamic manipulation of a string with unknown characteristics via a high-speed robot arm. We use a mass-spring-damper model for the string and repeat three steps: motion generation, real manipulation, and parameter estimation. Robot motion is given by the joint angular velocities expressed by the Bezier curves. Their control points are randomly positioned to generate various robot motion for dynamic string manipulation. The generated motion is performed by a wire-driven robot arm and, real string movement is captured by the camera. These time-series images are used for the parameter estimation of string. The best parameter set is determined via comparison between real and simulated string movement after changing parameter randomly and logarithmically. This parameter set is not unique, but it simulates the actual string movement well. Since the estimated string parameter is used for the robot motion generation after repeating the above 3 steps, the motion generation reflects string property and motion objective can success without special tests in advance. This is an advantage of our method because it is difficult to know all of string property with very complicated non-linearity beforehand. We focus on realizing the momentary string shape in 2 dimensions in this paper. We confirmed the effectiveness of our proposed method by realizing five momentary shapes and 3 kinds of string properties. We also discussed the reproducibility and compatibility of estimated parameters and motion generation.

    DOI: 10.1186/s40648-020-00187-w

    その他リンク: http://link.springer.com/article/10.1186/s40648-020-00187-w/fulltext.html

  • Robot Arm Manipulation for Periodic Motion of Unknown Rope 査読

    Kenta TABATA,Hiroaki SEKI,Tokuo TSUJI,Tatsuhiro HIRAMITSU,Masatoshi HIKIZU

    Proceedings of the 18th International Conference on Precision Engineering   2020年12月

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    担当区分:筆頭著者   記述言語:英語   掲載種別:研究論文(国際会議プロシーディングス)  

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MISC

講演・口頭発表等

  • フラッピング運動とフェザリング運動を組み合わ せたマンタ型水中ロボットの開発

    伊藤 潤 , 奥 諒介 , 田畑 研太 , ミヤグスク レナート, 尾崎功一

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月 

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    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • 地図作成におけるWiFi強度情報を用いた同一地点検出手法

    川内 涼輔 , 小野 桂輔 , 田畑 研太 , ミヤグスク レナート , 尾崎 功一

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月 

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    開催年月日: 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

  • マイクロマニピュレータにおける画像処理を用いた 花粉の検出・位置合わせの自動化

    矢田椋大 , 田畑研太 , ミヤグスクレナート , 玉田洋介 , 尾崎功一

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月 

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    開催年月日: 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

  • モバイルマニピュレータにおけるゴミ認識と拾い上げ動作

    佐伯 一晟 , 菊池 颯人 , 田畑 研太 , ミヤグスク レナート , 尾崎 功一

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月 

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    開催年月日: 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

  • 複数ナビゲータの切り替えによる長時間自律走行

    古川 京弥 , ミヤグスク レナート , 田畑 研太 , 尾崎功一

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月 

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    開催年月日: 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

  • 3Dプリンタを活用した減速機製作の効果検証

    佐藤泰策 , 田畑 研太 , ミヤグスク レナート , 尾崎 功一

    ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2024  2024年5月 

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    開催年月日: 2024年5月 - 2024年6月

    記述言語:日本語   会議種別:ポスター発表  

  • 空気圧アクチュエータと骨格構造を用いたリハビリテーション支援システムの開発

    石﨑 晴大 , 田畑 研太 , 辻 徳生 , 渡辺 哲陽

    2023年12月  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門

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    開催年月日: 2023年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:新潟   国名:日本国  

  • 弾性フィンと板バネを組み合わせた推進機構の開発

    箭内 柊胡, 田畑 研太, ミヤグスク レナート, 尾崎 功一

    2023年12月  計測自動制御学会 システムインテグレーション部門

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    開催年月日: 2023年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:新潟   国名:日本国  

  • 異なる剛性を備えた未知な線状物体を操るための動作計画の提案

    田畑研太,関 啓明,辻 徳生,平光立拓

    2023年度精密工学会秋季大会学術講演会  公益社団法人 精密工学会

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    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:福岡工業大学   国名:日本国  

  • ロボットアームによる質量不均一な紐のキャスティングマニピュレーション

    田畑研太,関 啓明,辻 徳生,平光立拓

    2023年度精密工学会春季大会学術講演会  2023年3月 

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    開催年月日: 2023年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • 小中学生を対象としたロボットの協同作業を含 んだロボットシミュレータの開発

    田畑 研太,山辺 貴之

    第40回日本ロボット学会学術講演会  2022年9月 

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    開催年月日: 2022年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • 軽量で柔軟なアクチュエータを用いた把持力アシスト機構の開発

    石﨑 晴大,田畑 研太,辻 徳生,関 啓明,平光 立拓

    2022年度精密工学会春季大会学術講演会  2022年3月 

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    開催年月日: 2022年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • ロボットアームを題材とした教育コンテンツの開発

    山辺 貴之,田畑 研太,林 愉真,時岡 歓

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • 軽量で柔軟なアクチュエータと骨格構造を組み合わせた把持力アシスト機構の開発

    田畑 研太,石﨑 晴大,辻 徳生,渡辺 哲陽,平光 立拓,関 啓明

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    開催年月日: 2021年12月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • ハフ変換と力制御を用いた位置誤差にロバストな製品の組み立て戦略

    川久保淳志,小林陸,山辺貴之,石崎晴大,石地竜也,道下和,田畑研太,他7名

    第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会  2021年12月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • 脊柱の動的アライメント計測のためのウェアラブル測定システムの開発 -コンセプトと事前実験-

    田畑研太,関啓明,宮地諒

    2021年度精密工学会北陸信越支部学術講演会  2021年11月 

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    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • 柔軟ロボットアームによる紐の動的マニピュレーション

    田畑研太,後藤慧樹,関啓明,辻徳生,平光立拓

    精密工学春季大会  2021年3月 

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    開催年月日: 2021年3月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • Robot Arm Manipulation for Periodic Motion of Unknown Rope 国際会議

    Kenta Tabata,Hiroaki Seki,Tokuo Tsuji,Tatsuhiro Hiramitsu,Masatoshi Hikizu

    The 18th International Conference on Precision Engineering  2020年11月 

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    開催年月日: 2020年11月

    記述言語:英語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • ロボットアームによる未知の紐の動的マニピュレーション-キャスティングマニピュレーション-"

    田畑研太,関啓明,辻徳生,平光立拓

    日本ロボット学会  2020年10月 

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    開催年月日: 2020年10月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • ロボットアームによる未知の紐の動的マニピュレーション-瞬間的な形を目標にした動作生成-

    田畑研太,関啓明,辻徳生,平光立拓

    精密工学会北陸信越支部学術講演会  2019年11月 

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    開催年月日: 2019年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーション-紐の周期運動の実現-

    田畑研太,関啓明,辻徳生,疋津正利

    日本ロボット学会  2019年9月 

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    開催年月日: 2019年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • ロボットアームによる未知な紐の動的マニピュレーション-動作生成の工夫と効率化-

    田畑研太,関啓明,辻徳生,疋津正利

    精密工学会北陸信越支部学術講演会  2018年11月 

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    開催年月日: 2018年11月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

  • Wi-Fi 指向性アンテナを用いた大域的位置と方位の推定

    ミヤグスク レナート,田畑 研太,尾崎 功一

    第41回日本ロボット学会学術講演会  2023年9月  (一般社団法人)日本ロボット学会

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    開催年月日: 2023年9月

    記述言語:日本語   会議種別:口頭発表(一般)  

    開催地:仙台国際センター  

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Works(作品等)

  • 4脚ロボット reqot

    ミヤグスク レナート, 田畑 研太, 尾崎功一

    2023年11月

研究活動に関する受賞

  • 部門欧文誌表彰

    2022年6月   一般社団法人 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門  

  • 精密工学会 Best Article Award

    2024年4月   公益社団法人 精密工学会   「金箔のかがやき」,精密工学会誌,89巻,6号,(2023)pp.444-422.

    精密工学会学生編集委員会

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    受賞区分:学会誌・学術雑誌による顕彰  受賞国:日本国

  • ベストプレゼンテーション賞

    2023年11月   公益社団法人 精密工学会   異なる剛性を備えた未知な線状物体を操るための動作計画の提案

    田畑研太

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    受賞区分:国内学会・会議・シンポジウム等の賞  受賞国:日本国

  • RSJ Special Award

    2021年9月   Robotics society of Japan   World Robot Summit 2020

    [JACKS]

  • 三浦賞

    2021年3月   一般社団法人 日本機械学会  

    [田畑研太]

  • ベストプレゼンテーション賞

    2018年8月   精密工学会北陸信越支部  

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共同研究・競争的資金等の研究

  • ロボットが、特性が未知な布を少ない試行回数で「静的・動的」に操る動作計画の構築

    研究課題/領域番号:90980475  2024年4月 - 2026年3月

    科学研究費補助金  若手研究

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    担当区分:研究代表者  資金種別:競争的資金

    配分額:4420000円 ( 直接経費:3400000円 、 間接経費:1020000円 )

  • マンタの生体を模倣したバイオミメティクスロボットによる海洋魚のモニタリングシステムに関する研究

    2024年4月 - 2025年2月

    研究助成金 

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    担当区分:研究代表者 

    配分額:850000円 ( 直接経費:850000円 )

  • ロボットによる特性が未知な紐の動的マニピュレーション

    2021年4月 - 2023年3月

    2021年度金沢大学研究力強化・若手研究者支援戦略プロジェクト 

    [田畑研太]

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    担当区分:研究代表者 

その他研究活動

  • 中之島ロボットチャレンジ2023エクストラチャレンジ

    2023年11月

  • 2023国際ロボット展

    2023年11月

  • ワールドロボット展 2023

    2023年11月

  • つくばチャレンジ2023

    2023年5月
    -
    2023年11月

 

社会貢献活動

  • ロボット大集合 in アリオ橋本2023

    企画, 運営参加・支援

    京王電鉄株式会社  ロボット大集合 in アリオ橋本2023  2023年12月

  • ロボットアームを動かしてプログラミングに触れてみよう!

    講師, 情報提供, 運営参加・支援

    宇都宮東図書館  宇都宮市立東図書館・宇都宮大学工学部連携事業  2023年7月

  • なかがわ水遊園の春の企画展へ開発した水中ロボットの提供

    取材協力, 情報提供

    なかがわ水遊園  なかがわ水遊園の春の企画展 生き物の不思議が未来のヒント[いきものスゴテクEXPO]  2023年3月 - 2023年5月

メディア報道

  • ロボットがLRTに乗り込み荷物運搬 宇都宮大が実験 インターネットメディア

    朝日新聞デジタル  https://www.asahi.com/articles/ASS613GD3S61UUHB003M.html  2024年6月

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    執筆者:本人以外 

  • ロボットがLRTに乗り弁当配送…人垣を障害物と誤認する一幕も、宇都宮大の研究チームが実証実験

    読売新聞オンライン  https://www.yomiuri.co.jp/national/20240601-OYT1T50195/  2024年6月

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    執筆者:本人以外 

  • LRTにロボット乗車、弁当をお届け 宇都宮大が実証実験 インターネットメディア

    下野新聞  https://www.shimotsuke.co.jp/articles/-/904334  2024年6月

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    執筆者:本人以外 

  • 生物の動きをヒントに技術開発、栃木の水族館で展示会 新聞・雑誌

    日本経済新聞  2023年4月

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    執筆者:本人以外 

学術貢献活動

  • YouthTechBridge: 産学の若手・学生Confluence

    企画立案・運営等

    SICE SI部門 マニピュレーション部会  2023年11月

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    種別:学会・研究会等